Version 3.0 GD32E230
blame | history | raw
tao_z
2021-07-14 82e38738a4d532cc3d56cbf80c1a4093f23cdd6a 
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51

#ifndef MOTOR_H


#define MOTOR_H


#include "gpio.h"


#include "gd32e23x_exti.h"


/* µç»ú¿ØÐýתʵÏֽṹÌå */


 


#define SPEED_FILTER_NUM 30 // ËÙ¶ÈÂ˲¨´ÎÊý


 


typedef struct


{


    unsigned long timeout;     // ¶¨Ê±Æ÷¸üмÆÊý


    float speed;               // µç»úËٶȠrps£¨×ª/·ÖÖÓ£©


    unsigned long enable_flag; // µç»úʹÄܱêÖ¾


    signed int speed_group[SPEED_FILTER_NUM];


} motor_rotate_t;


 


/* ÀۼƠTIM_Period¸öºó²úÉúÒ»¸ö¸üлòÕßÖжϠ       


    µ±¶¨Ê±Æ÷´Ó0¼ÆÊýµ½65535£¬¼´Îª65535´Î£¬ÎªÒ»¸ö¼ÆÊýÖÜÆÚ */


#define HALL_PERIOD_COUNT (0xFFFF)


#define SPEED_PRESCALER_COUNT (6400u)


#define SPEED_PERIOD_COUNT (30000u)


/* Í¨ÓÿØÖƶ¨Ê±Æ÷ʱÖÓÔ´TIMxCLK = HCLK = 64MHz


     É趨¶¨Ê±Æ÷ƵÂÊΪ = TIMxCLK / (SPEED_PRESCALER_COUNT) / SPEED_PERIOD_COUNT = 33.333Hz 


   ÖÜÆÚ T = 30ms */


#define HALL_PRESCALER_COUNT (110)


 


#define HALL_C_EXTI (EXTI_4)


#define HALL_B_EXTI (EXTI_5)


#define HALL_A_EXTI (EXTI_15)


 


#define MOTOR_OUT_CH_U (TIMER_CH_1)


#define MOTOR_OUT_CH_V (TIMER_CH_0)


#define MOTOR_OUT_CH_W (TIMER_CH_2)


 


#define MOTOR_U_L_ENABLE (gpio_bit_write(PWM_LIN2_PORT, PWM_LIN2_PIN, SET))


#define MOTOR_U_L_DISABLE (gpio_bit_write(PWM_LIN2_PORT, PWM_LIN2_PIN, RESET))


 


#define MOTOR_V_L_ENABLE (gpio_bit_write(PWM_LIN3_PORT, PWM_LIN3_PIN, SET))


#define MOTOR_V_L_DISABLE (gpio_bit_write(PWM_LIN3_PORT, PWM_LIN3_PIN, RESET))


 


#define MOTOR_W_L_ENABLE (gpio_bit_write(PWM_LIN1_PORT, PWM_LIN1_PIN, SET))


#define MOTOR_W_L_DISABLE (gpio_bit_write(PWM_LIN1_PORT, PWM_LIN1_PIN, RESET))


 


extern void HAL_HallExti_TriggerCallback(void);


extern void BLDC_SpeedAndPID(void);


extern float get_motor_speed(void);


void hall_enable(void);


void hall_disable(void);


void set_pwm_pulse(uint16_t pulse);


extern void Motor_Init(void);


#endif