Version 3.0 GD32E230
blame | history | patch | commit | commitdiff | ignore whitespace
tao_z
2021-07-14 82e38738a4d532cc3d56cbf80c1a4093f23cdd6a 
 USR/INC/motor.h


@@ -1,6 +1,7 @@


#ifndef MOTOR_H


#define MOTOR_H


#include ""


#include "gpio.h"


#include "gd32e23x_exti.h"


/* µç»ú¿ØÐýתʵÏֽṹÌå */




#define SPEED_FILTER_NUM 30 // ËÙ¶ÈÂ˲¨´ÎÊý


@@ -16,16 +17,35 @@


/* ÀۼƠTIM_Period¸öºó²úÉúÒ»¸ö¸üлòÕßÖжϠ     


   µ±¶¨Ê±Æ÷´Ó0¼ÆÊýµ½65535£¬¼´Îª65535´Î£¬ÎªÒ»¸ö¼ÆÊýÖÜÆÚ */


#define HALL_PERIOD_COUNT (0xFFFF)




/* Í¨ÓÿØÖƶ¨Ê±Æ÷ʱÖÓÔ´TIMxCLK = HCLK = 72MHz


    É趨¶¨Ê±Æ÷ƵÂÊΪ = TIMxCLK / (PWM_PRESCALER_COUNT) / PWM_PERIOD_COUNT = 9.987Hz


   ÖÜÆÚ T = 100ms */


#define SPEED_PRESCALER_COUNT (6400u)


#define SPEED_PERIOD_COUNT (30000u)


/* Í¨ÓÿØÖƶ¨Ê±Æ÷ʱÖÓÔ´TIMxCLK = HCLK = 64MHz


    É趨¶¨Ê±Æ÷ƵÂÊΪ = TIMxCLK / (SPEED_PRESCALER_COUNT) / SPEED_PERIOD_COUNT = 33.333Hz 


   ÖÜÆÚ T = 30ms */


#define HALL_PRESCALER_COUNT (110)




#define HALL_A_EXTI (EXTI_4)


#define HALL_C_EXTI (EXTI_4)


#define HALL_B_EXTI (EXTI_5)


#define HALL_C_EXTI (EXTI_15)


#define HALL_A_EXTI (EXTI_15)




#define MOTOR_OUT_CH_U (TIMER_CH_1)


#define MOTOR_OUT_CH_V (TIMER_CH_0)


#define MOTOR_OUT_CH_W (TIMER_CH_2)




#define MOTOR_U_L_ENABLE (gpio_bit_write(PWM_LIN2_PORT, PWM_LIN2_PIN, SET))


#define MOTOR_U_L_DISABLE (gpio_bit_write(PWM_LIN2_PORT, PWM_LIN2_PIN, RESET))




#define MOTOR_V_L_ENABLE (gpio_bit_write(PWM_LIN3_PORT, PWM_LIN3_PIN, SET))


#define MOTOR_V_L_DISABLE (gpio_bit_write(PWM_LIN3_PORT, PWM_LIN3_PIN, RESET))




#define MOTOR_W_L_ENABLE (gpio_bit_write(PWM_LIN1_PORT, PWM_LIN1_PIN, SET))


#define MOTOR_W_L_DISABLE (gpio_bit_write(PWM_LIN1_PORT, PWM_LIN1_PIN, RESET))




extern void HAL_HallExti_TriggerCallback(void);




#endif


extern void BLDC_SpeedAndPID(void);


extern float get_motor_speed(void);


void hall_enable(void);


void hall_disable(void);


void set_pwm_pulse(uint16_t pulse);


extern void Motor_Init(void);


#endif