| | |
|---|
| | | #include "pwm.h" |
|---|
| | | #include "uart.h" |
|---|
| | | #include "clock.h" |
|---|
| | | #include "motor.h" |
|---|
| | | #include "bldc_ctrl.h" |
|---|
| | | #include "bsp_pid.h" |
|---|
| | | #include "os_task.h" |
|---|
| | | #include "RttTask.h" |
|---|
| | | #include "SEGGER_RTT_Conf.h" |
|---|
| | | #include "SEGGER_RTT.h" |
|---|
| | | |
|---|
| | | static void Comm_Task(void *p) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | // static uint16_t test_cnt = 0; |
|---|
| | | // ++test_cnt; |
|---|
| | | // if (test_cnt == 15) |
|---|
| | | // { |
|---|
| | | // timer_channel_output_mode_config(TIMER0, MOTOR_OUT_CH_W, TIMER_OC_MODE_PWM0); |
|---|
| | | // timer_channel_output_state_config(TIMER0, MOTOR_OUT_CH_W, TIMER_CCX_ENABLE); |
|---|
| | | // } |
|---|
| | | // else if (test_cnt > 30) |
|---|
| | | // { |
|---|
| | | // test_cnt = 0; |
|---|
| | | // timer_channel_output_state_config(TIMER0, MOTOR_OUT_CH_W, TIMER_CCX_DISABLE); |
|---|
| | | // } |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | int main() |
|---|
| | | { |
|---|
| | | |
|---|
| | | OS_TASK_MSG task_queue[8] = {0}; |
|---|
| | | InitOSTaskQueue(task_queue, 8); |
|---|
| | | |
|---|
| | | Clock_Config(); |
|---|
| | | GPIO_Init(); |
|---|
| | | TimerInit(); |
|---|
| | | |
|---|
| | | UartInit(); |
|---|
| | | ADC_Init(); |
|---|
| | | Motor_Init(); |
|---|
| | | bldcm_init(); |
|---|
| | | PID_param_init(); |
|---|
| | | RTT_TaskInit(); |
|---|
| | | Ostick_config(); |
|---|
| | | |
|---|
| | | OSTaskCreate(&Comm_Task, 10, 7, NULL); |
|---|
| | | OSTaskCreate(&RTT_Task10ms, 1000, 7, NULL); |
|---|
| | | OSSchedule(&OS_GetTick); |
|---|
| | | while (1) |
|---|
| | | ; |
|---|
| | | return 0; |
|---|
