新增换挡逻辑功能

tao_z

2022-06-22 698b17133dd304fe293f495aa3b96c4274ccdd50

新增换挡逻辑功能

 .qt_for_python/uic/main.py

@@ -1278,7 +1278,7 @@

        self.retranslateUi(MainWindow)

        self.tabWidget.setCurrentIndex(1)
        self.tabWidget.setCurrentIndex(2)
        self.tabWidget_2.setCurrentIndex(0)



 DBC/DFLZM.dbc

@@ -189,22 +189,22 @@
BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 329 10;
BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 534 10;
BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 530 10;
BA_ "GenMsgDelayTime" BO_ 1056 20;
BA_ "GenMsgNrOfRepetition" BO_ 1056 3;
BA_ "GenMsgCycleTimeFast" BO_ 1056 20;
BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 1056 100;
BA_ "GenMsgCycleTimeFast" BO_ 1056 20;
BA_ "GenMsgNrOfRepetition" BO_ 1056 3;
BA_ "GenMsgDelayTime" BO_ 1056 20;
BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 16 10;
BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 512 20;
BA_ "GenMsgSendType" BO_ 1858 8;
BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 1858 0;
BA_ "GenMsgILSupport" BO_ 1914 1;
BA_ "GenMsgSendType" BO_ 1914 1;
BA_ "GenMsgSendType" BO_ 1858 8;
BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 1914 0;
BA_ "GenMsgSendType" BO_ 2015 8;
BA_ "GenMsgSendType" BO_ 1914 1;
BA_ "GenMsgILSupport" BO_ 1914 1;
BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 2015 0;
BA_ "GenMsgSendType" BO_ 2015 8;
BA_ "GenSigStartValue" SG_ 530 brake_pedal_status 3;
BA_ "GenSigStartValue" SG_ 1056 SA1_Status_GearShftPosReq 15;
BA_ "GenSigSendType" SG_ 1056 SA1_Status_GearShftPosReq 4;
BA_ "GenSigStartValue" SG_ 1056 SA1_Status_GearShftPosReq 15;
BA_ "GenSigStartValue" SG_ 1056 SA1_Status_PRNDL 7;
BA_ "GenSigStartValue" SG_ 16 ShiftLeverPos 7;
BA_ "GenSigStartValue" SG_ 16 ActualGear 15;

 DBC/SX7H.dbc

@@ -52,28 +52,30 @@
VAL_TABLE_ Shifter_Lever_Signals_VT 15 "Invalid" 11 "Z4(Between D and L)" 10 "Z3(Between N and D)" 9 "Z2(Between R and N)" 8 "Z1(Between P and R)" 7 "P" 6 "R" 5 "N" 4 "D" 3 "Sport mode,display PWR on IC" 0 "Unkown" ;


BO_ 534 CVT1: 1 Vector__XXX
BO_ 3221225472 VECTOR__INDEPENDENT_SIG_MSG: 0 Vector__XXX
 SG_ Angle2 : 0|16@0+ (1,0) [0|0] "" Vector__XXX
 SG_ Angle1 : 0|16@0+ (1,0) [0|0] "" Vector__XXX
 SG_ Calibartion : 0|8@0+ (1,0) [0|0] "" Vector__XXX

BO_ 534 CVT1: 8 Vector__XXX
 SG_ Shifter_Lever_Signals : 63|8@0+ (1,0) [0|0] "" Vector__XXX

BO_ 329 IC1: 3 Vector__XXX
BO_ 329 IC1: 8 Vector__XXX
 SG_ odometer_value : 47|24@0+ (1,0) [0|0] "" Vector__XXX

BO_ 530 Engine2: 1 Vector__XXX
BO_ 530 Engine2: 8 Vector__XXX
 SG_ brake_pedal_status : 57|2@0+ (1,0) [0|0] "" Vector__XXX

BO_ 512 ABS1: 3 Vector__XXX
 SG_ vehicle_speed : 15|13@0+ (0.05625,0) [0|0] "" Vector__XXX

BO_ 16 TCU2: 3 Vector__XXX
 SG_ Calibartion : 23|8@0+ (1,0) [0|0] "" Vector__XXX
BO_ 16 TCU2: 2 Vector__XXX
 SG_ ActualGear : 11|4@1+ (1,0) [0|0] "" Vector__XXX
 SG_ TCUDrivingMode : 10|3@0+ (1,0) [0|0] "" Vector__XXX
 SG_ ShiftLeverPos : 2|3@0+ (1,0) [0|0] "" Vector__XXX

BO_ 1056 SA1: 8 Vector__XXX
 SG_ Angle2 : 55|16@0+ (1,0) [0|0] "" Vector__XXX
 SG_ Angle1 : 39|16@0+ (1,0) [0|0] "" Vector__XXX
 SG_ SA1_Status_ShiftPosValidFlag : 27|1@0+ (1,0) [0|0] "" Vector__XXX
 SG_ SA1_Status_ShiftPosValidFlag : 32|1@0+ (1,0) [0|0] "" Vector__XXX
 SG_ SA1_Status_RqGearPosInV : 31|4@0+ (1,0) [0|0] "" Vector__XXX
 SG_ SA1_Status_GearShftPosReq : 23|4@0+ (1,0) [0|0] "" Vector__XXX
 SG_ SA1_Status_ParkButtonReq : 19|2@0+ (1,0) [0|0] "" Vector__XXX
@@ -88,11 +90,12 @@



CM_ BO_ 3221225472 "This is a message for not used signals, created by Vector CANdb++ DBC OLE DB Provider.";
BA_DEF_  "BusType" STRING ;
BA_DEF_DEF_  "BusType" "CAN";
VAL_ 3221225472 Calibartion 10 "Finish" 9 "CAL_GAP" 8 "CAL_Y2" 7 "CAL_Y1" 6 "CAL_X1" 5 "CAL_X2" 4 "CAL_MN" 3 "CAL_MP" 2 "CAL_M" 1 "CAL_Z" 0 "start" ;
VAL_ 534 Shifter_Lever_Signals 15 "Invalid" 11 "Z4(Between D and L)" 10 "Z3(Between N and D)" 9 "Z2(Between R and N)" 8 "Z1(Between P and R)" 7 "P" 6 "R" 5 "N" 4 "D" 3 "Sport mode,display PWR on IC" 0 "Unkown" ;
VAL_ 530 brake_pedal_status 3 "Invalid" 2 "Not specified" 1 "Brake actuated" 0 "Brake not actuated" ;
VAL_ 16 Calibartion 10 "Finish" 9 "CAL_GAP" 8 "CAL_Y2" 7 "CAL_Y1" 6 "CAL_X1" 5 "CAL_X2" 4 "CAL_MN" 3 "CAL_MP" 2 "CAL_M" 1 "CAL_Z" 0 "start" ;
VAL_ 16 ActualGear 15 "Invalid" 14 "Reserved" 13 "Current_gear_P" 12 "Reserved" 11 "Current_gear_R" 10 "Reserved" 9 "Reserved" 8 "Reserved" 7 "Current_gear_7" 6 "Current_gear_6" 5 "Current_gear_5" 4 "Current_gear_4" 3 "Current_gear_3" 2 "Current_gear_2" 1 "Current_gear_1" 0 "Current_gear_N" ;
VAL_ 16 TCUDrivingMode 7 "Invalid" 6 "Reserved" 5 "Reserved" 4 "Sport" 3 "Reserved" 2 "Manual" 1 "Snow Mode" 0 "Standard" ;
VAL_ 16 ShiftLeverPos 7 "Invalid" 6 "M-" 5 "M+" 4 "M" 3 "R" 2 "N" 1 "D" 0 "P" ;

 Shifter.py

@@ -1,9 +1,12 @@
from email.message import Message
from ShifterDefine import *
import struct
from udsoncan import DidCodec

import configparser
from dbc import *
import cantools

ProjectDBC = cantools.database.load_file("DBC/SX7H.dbc")


class AsciiCodec(DidCodec):
@@ -138,9 +141,9 @@
class ShifterClass():

    def __init__(self):
        self.position = ShifterPosition(0)
        self.Pbutton = 0
        self.UnlockButton = 0
        self.position = None
        self.Pbutton = None
        self.UnlockButton = None
        self.Voltage = 0
        self.canid = ShifterCANID()

@@ -191,20 +194,115 @@
            self.canid.phy_rxId = 0x742
            self.canid.fun_rxId = 0x7df
            self.canid.normalid = 0x420
        self.dbc = DBC("DBC/DFLZM.dbc")
        self.SA1_message = ProjectDBC.get_message_by_name('SA1')

    def FramUnpack(self, id=0x420, frame=[]):
        data = []
        data.append(' '.join(
            ['{:0>2x}'.format(a).upper() for a in list(frame)]))
        # print(data)
        unpackframe = self.dbc.analyzer(msgid=0x420, data=str(data[0]))
        # print(unpackframe[5]['value']['raw'])
        self.Pbutton = unpackframe[5]['value']['raw']
        print(unpackframe[5]["name"], unpackframe[5]['value']['raw'])
        # print(unpackframe[6]['value']['raw'])
        self.UnlockButton = unpackframe[4]['value']['raw']
        print(unpackframe[4]["name"], unpackframe[4]['value']['raw'])
        # print(unpackframe[4]['value']['raw'])
        self.position = unpackframe[7]['value']['raw']
        print(unpackframe[7]["name"], unpackframe[7]['value']['raw'])
        input_signal = ProjectDBC.decode_message(id, frame)
        # part_str = str(input_signal['SA1_Status_ParkButtonReq'])
        # print(type(part_str))
        # if input_signal['SA1_Status_ParkButtonReq'] == 'No request':
        #     print('yes')
        # print(SA1_Status_ParkButtonReq_dic[part_str])
        self.Pbutton = SA1_Status_ParkButtonReq_dic[str(
            input_signal['SA1_Status_ParkButtonReq'])]
        self.UnlockButton = SA1_Status_UnlockButtonReq_dic[str(
            input_signal['SA1_Status_UnlockButtonReq'])]
        self.position = SA1_Status_GearShftPosReq_dic[str(
            input_signal['SA1_Status_GearShftPosReq'])]

    def PackFrame(self, dic):
        data = self.SA1_message.encode({
            'SA1_Status_PRNDL':
            0,
            'SA1_Status_GearShftPosReq':
            SA1_Status_GearShftPosReq_dic[self.position],
            'SA1_Status_ParkButtonReq':
            SA1_Status_ParkButtonReq_dic[self.Pbutton],
            "SA1_ShifterManualSignal":
            0,
            "SA1_ShifterModeSignal":
            0,
            "SA1_Status_ShftSensSng_Fault":
            0,
            "SA1_IND_ShifterMisUsd":
            0,
            "SA1_Live_counter":
            1,
            "SA1_Status_UnlockButtonReq":
            SA1_Status_UnlockButtonReq_dic[self.UnlockButton],
            "SA1_Status_EcoShifterModeReq":
            0,
            "SA1_Status_RqGearPosInV":
            0xf,
            "SA1_Status_ShiftPosValidFlag":
            0,
        })
        return data


class VehicleClass():

    def __init__(self):
        self.Odm = 0
        self.speed = 0
        self.brake = 0
        self.ShiftLeverPos = 'P'
        self.pre_ShiftLeverPos = 'P'
        self.max_pos = 'Shifter position Zero'
        self.IC1_message = ProjectDBC.get_message_by_name('IC1')
        self.TCU2_message = ProjectDBC.get_message_by_name('TCU2')
        self.ABS1_message = ProjectDBC.get_message_by_name('ABS1')
        self.Engine2_message = ProjectDBC.get_message_by_name('Engine2')

    def pack_IC1(self, odm):
        self.Odm = odm
        data = self.IC1_message.encode({"odometer_value": odm})
        return data

    def pack_TCU2(self, shiftpos):
        #from value get key
        self.ShiftLeverPos = [
            k for k, v in TCU2_ShiterLevel_dic.items() if v == shiftpos
        ][0]
        data = self.TCU2_message.encode({
            "ShiftLeverPos": shiftpos,
            "TCUDrivingMode": 0,
            "ActualGear": 0
        })
        return data

    def pack_ABS1(self, speed):
        self.speed = speed
        data = self.ABS1_message.encode({"vehicle_speed": speed})
        return data

    def pack_Engine2(self, brake):
        self.brake = brake
        data = self.Engine2_message.encode({"brake_pedal_status ": brake})
        return data

    def ShiftLogic(self, shift: ShifterClass):
        reqpos = 0
        if shift.Pbutton == SA1_Status_ParkButtonReq_dic[
                'Driver request park button']:
            reqpos = TCU2_ShiterLevel_dic['P']
            self.pre_ShiftLeverPos = "P"
            self.max_pos = 'Shifter position Zero'
        elif (shift.position >= SA1_Status_GearShftPosReq_dic['M-']) and (
                shift.position <= SA1_Status_GearShftPosReq_dic['M']):
            reqpos = TCU2_ShiterLevel_dic['M']
            self.pre_ShiftLeverPos = "P"
            self.max_pos = 'Shifter position Zero'
        else:
            if shift.position is not SA1_Status_GearShftPosReq_dic[
                    'Shifter position Zero']:
                self.max_pos = ShiftMaxPosMap_dic[self.max_pos][shift.position]
                reqpos = GearShiftMap_dic[self.pre_ShiftLeverPos][self.max_pos]
            else:
                reqpos = GearShiftMap_dic[self.pre_ShiftLeverPos][self.max_pos]
                self.max_pos = 'Shifter position Zero'
                self.pre_ShiftLeverPos = [
                    k for k, v in TCU2_ShiterLevel_dic.items() if v == reqpos
                ][0]
        data = self.pack_TCU2(reqpos)
        return data

 ShifterDefine.py

@@ -80,18 +80,43 @@
        self.fun_rxId = 0


class ShifterPosition(IntEnum):
    ShiftPosZero = 0
    ShiftPosX2 = 2
    ShiftPosX1 = 3
    ShiftPosY1 = 4
    ShiftPosY2 = 5
    ShiftPosNotInit = 8
    ShiftPosM_Minus = 0xc
    ShiftPosM_Plus = 0xd
    ShiftPosM = 0xe
    ShiftNotAvailable = 0xF
# class ShifterPosition(IntEnum):
#     ShiftPosZero = 0
#     ShiftPosX2 = 2
#     ShiftPosX1 = 3
#     ShiftPosY1 = 4
#     ShiftPosY2 = 5
#     ShiftPosNotInit = 8
#     ShiftPosM_Minus = 0xc
#     ShiftPosM_Plus = 0xd
#     ShiftPosM = 0xe
#     ShiftNotAvailable = 0xF
SA1_Status_ParkButtonReq_dic = {
    'No request': 0x0,
    'Driver request park button': 1,
    'Park Button fault': 2,
    'Reserved': 3
}
SA1_Status_UnlockButtonReq_dic = {
    'No request': 0,
    'Driver request unlock button': 1
}

SA1_Status_GearShftPosReq_dic = {
    'Shifter position Zero': 0x0,
    'Reserved1': 0x1,
    'X2 forward twice': 0x2,
    'X1 forward once': 0x3,
    'Y1 backward once': 0x4,
    'Y2 backward twice': 0x5,
    'Reserved6': 0x6,
    'Reserved7': 0x7,
    'Shifter not initialized': 0x8,
    'M-': 0xC,
    'M+': 0xD,
    'M': 0xE,
    'Signal not available': 0xF
}

DID_dic = {
    "ProgrammingCounter": 0x2100,
@@ -126,3 +151,92 @@
    "ReadFingerPrint": 0xf15b,
    "IndicationLEDControl": 0x8101
}

TCU2_ShiterLevel_dic = {
    'P': 0x0,
    'D': 0x1,
    'N': 0x2,
    'R': 0x3,
    'M': 0x4,
    'M+': 0x5,
    'M-': 0x6,
    "Invalid": 7
}

GearShiftMap_dic = {
    "P": {
        'X2 forward twice': 0x3,
        'X1 forward once': 2,
        'Shifter position Zero': 0x0,
        'Y1 backward once': 0x2,
        'Y2 backward twice': 1
    },
    "R": {
        'X2 forward twice': 0x3,
        'X1 forward once': 3,
        'Shifter position Zero': 0x3,
        'Y1 backward once': 0x2,
        'Y2 backward twice': 1
    },
    "N": {
        'X2 forward twice': 0x3,
        'X1 forward once': 3,
        'Shifter position Zero': 2,
        'Y1 backward once': 1,
        'Y2 backward twice': 1
    },
    "D": {
        'X2 forward twice': 0x3,
        'X1 forward once': 2,
        'Shifter position Zero': 1,
        'Y1 backward once': 1,
        'Y2 backward twice': 1
    }
}
# 'X2 forward twice': 0x2,
# 'X1 forward once': 0x3,
# 'Y1 backward once': 0x4,
# 'Y2 backward twice': 0x5,
ShiftMaxPosMap_dic = {
    'Shifter position Zero': {
        0: 'Shifter position Zero',
        2: 'X2 forward twice',
        3: 'X1 forward once',
        4: 'Y1 backward once',
        5: 'Y2 backward twice'
    },
    'X1 forward once': {
        0: 'X1 forward once',
        2: 'X2 forward twice',
        3: 'X1 forward once',
        4: 'Y1 backward once',
        5: 'Y2 backward twice'
    },
    'X2 forward twice': {
        0: 'X2 forward twice',
        2: 'X2 forward twice',
        3: 'X2 forward twice',
        4: 'Y1 backward once',
        5: 'Y2 backward twice'
    },
    'Y1 backward once': {
        0: 'Y1 backward once',
        2: 'X2 forward twice',
        3: 'X1 forward once',
        4: 'Y1 backward once',
        5: 'Y2 backward twice'
    },
    'Y2 backward twice': {
        0: 'Y2 backward twice',
        2: 'X2 forward twice',
        3: 'X1 forward once',
        4: 'Y2 backward twice',
        5: 'Y2 backward twice'
    }
}

#     {GearDisplay_R, GearDisplay_R, GearDisplay_R, GearDisplay_R},
#     {GearDisplay_N, GearDisplay_R, GearDisplay_R, GearDisplay_N},
#     {GearDisplay_P, GearDisplay_R, GearDisplay_N, GearDisplay_D},
#     {GearDisplay_N, GearDisplay_N, GearDisplay_D, GearDisplay_D},
#     {GearDisplay_D, GearDisplay_D, GearDisplay_D, GearDisplay_D}

 USBCAN.py

@@ -407,7 +407,7 @@
        raw_message.TimeStamp = (c_uint)(0)
        raw_message.TimeFlag = (c_ubyte)(0)
        raw_message.SendType = (c_ubyte)(1)
        raw_message.RemoteFlag = (c_ubyte)(msg.is_remote_frame)
        raw_message.RemoteFlag = False
        raw_message.ExternFlag = (c_ubyte)(msg.is_extended_id)
        raw_message.DataLen = (c_ubyte)(msg.dlc)
        raw_message.Data = (c_ubyte * 8)(*[c_ubyte(c) for c in msg.data])

 dbc.py

File was deleted

 main.ui

@@ -194,7 +194,7 @@
           <string notr="true"/>
          </property>
          <property name="currentIndex">
           <number>1</number>
           <number>2</number>
          </property>
          <widget class="QWidget" name="tab">
           <attribute name="title">

 styleSheet.py

@@ -2,8 +2,12 @@
FunctionButton_activeStyle = "background-color: rgb(0, 255, 0);\n" + "color: rgb(255,255,255);  \n" + "border-radius: 30px; \n" + "font: 9pt \"AcadEref\";\n" + "border-style: outset;"
FunctionButton_faultStyle = "background-color: rgb(255,0,  0);\n" + "color: rgb(255,255,255);  \n" + "border-radius: 30px; \n" + "font: 9pt \"AcadEref\";\n" + "border-style: outset;"

Color_activeStyle = "background-color: rgb(0, 255, 0);\n"
Color_defaultStyle = "background-color: rgb(123, 123, 123);\n"
Style_dic = {
    0: FunctionButton_defaultStyle,
    1: FunctionButton_activeStyle,
    2: FunctionButton_faultStyle
}

ColorStyle_dic = {0: Color_defaultStyle, 1: Color_activeStyle}

 test.py

@@ -2,6 +2,7 @@
# #     meg = Message()
# #     msg = VCI_CAN_OBJ()
from ast import arg
import encodings
import threading
from tkinter.tix import Tree
from USBCAN import *
@@ -11,6 +12,8 @@
from multiprocessing import Process, Queue, Value, Pipe
import datetime
from ShifterDefine import *
import cantools
from pprint import pprint
# def rece_msg(bus):
#     msg = bus.Receive(0.1)
#     if msg[0] is not None:
@@ -213,3 +216,32 @@
#     # w.show()

#     sys.exit(app.exec_())

dbc = cantools.database.load_file("DBC/SX7H.dbc")
# print(dbc.messages)
sa_message = dbc.get_message_by_name('SA1')
# print(sa_message)
# pprint(sa_message.signals)
frame = [0x00, 0x0A, 0x00, 0xF0, 0, 0, 0, 0]
input_signal = dbc.decode_message(0x420, frame)
part_str = str(input_signal['SA1_Status_ParkButtonReq'])
pprint(part_str)
if input_signal['SA1_Status_ParkButtonReq'] == 'No request':
    print('yes')

data = sa_message.encode({
    'SA1_Status_PRNDL': 0,
    'SA1_Status_GearShftPosReq': 0,  #'Shifter position Zero',
    'SA1_Status_ParkButtonReq': 2,
    "SA1_ShifterManualSignal": 0,
    "SA1_ShifterModeSignal": 1,
    "SA1_Status_ShftSensSng_Fault": 0,
    "SA1_IND_ShifterMisUsd": 0,
    "SA1_Live_counter": 1,
    "SA1_Status_UnlockButtonReq": 1,
    "SA1_Status_EcoShifterModeReq": 0,
    "SA1_Status_RqGearPosInV": 0xf,
    "SA1_Status_ShiftPosValidFlag": 0,
})
# print(data)
# print(SA1_Status_ParkButtonReq_dic['No request'])

 widgets/ShifterTool.py

@@ -236,11 +236,13 @@
        self.sendQueue = Queue()  # can layer send queue
        self.CANtoIsoTPQueue = Queue()  # CAN --> isotp
        self.shifter = ShifterClass()
        self.Vehicle = VehicleClass()
        self.devicedescription = HardwreDevice()
        self.windows = QtWidgets.QMainWindow()
        self.UI = Ui_MainWindow()
        self.UI.setupUi(window)
        self._dev_info = None
        self.dbc = cantools.database.load_file("DBC/SX7H.dbc")
        self.can_thread = threading.Thread(target=self.can_thread)
        self.TestPresentTimer = QtCore.QTimer()
        self.TestPresentTimer.timeout.connect(self.creat_testpresentReq)
@@ -566,6 +568,17 @@
        msg.channel = 0
        msg.data = [0x02, 0x3e, 0x80, 0, 0, 0, 0, 0]
        msg.is_extended_id = False
        msg.is_remote_frame = False
        self._usbcan.send(msg)

    def send_VehiclePosition(self, data=[]):
        msg = Message()
        msg.arbitration_id = 0x10
        msg.dlc = 8
        msg.channel = 0
        msg.data = data
        msg.is_extended_id = False
        msg.is_remote_frame = False
        self._usbcan.send(msg)

    def open_close(self):
@@ -642,6 +655,38 @@
        self.UI.pushButton_41.setStyleSheet(
            Style_dic[self.shifter.UnlockButton])
        self.UI.pushButton_40.setStyleSheet(Style_dic[self.shifter.Pbutton])
        #X2
        self.UI.pushButton_37.setStyleSheet(
            Style_dic[self.shifter.position == 2])
        #X1
        self.UI.pushButton_38.setStyleSheet(
            Style_dic[self.shifter.position == 3])
        #Z
        self.UI.pushButton_30.setStyleSheet(
            Style_dic[self.shifter.position == 0])
        #Y1
        self.UI.pushButton_33.setStyleSheet(
            Style_dic[self.shifter.position == 4])
        #Y2
        self.UI.pushButton_34.setStyleSheet(
            Style_dic[self.shifter.position == 5])
        #M
        self.UI.pushButton_39.setStyleSheet(
            Style_dic[self.shifter.position == 0xe])
        #M+
        self.UI.pushButton_35.setStyleSheet(
            Style_dic[self.shifter.position == 0xd])
        #M-
        self.UI.pushButton_36.setStyleSheet(
            Style_dic[self.shifter.position == 0xc])
        self.UI.pushButton_42.setStyleSheet(
            ColorStyle_dic[self.Vehicle.ShiftLeverPos == "P"])
        self.UI.pushButton_43.setStyleSheet(
            ColorStyle_dic[self.Vehicle.ShiftLeverPos == "D"])
        self.UI.pushButton_44.setStyleSheet(
            ColorStyle_dic[self.Vehicle.ShiftLeverPos == "N"])
        self.UI.pushButton_45.setStyleSheet(
            ColorStyle_dic[self.Vehicle.ShiftLeverPos == "R"])

    def _updateRootList(self):
        _dataSize = self.msgQueue.qsize()
@@ -652,11 +697,14 @@
        for i in range(_dataSize):
            receiveNum += 1
            msg = self.msgQueue.get()
            # self.shifter.FramUnpack(msg.arbitration_id, msg.data)
            if msg.arbitration_id == 0x420:
                self.shifter.FramUnpack(msg.arbitration_id, msg.data)
                resp_data = self.Vehicle.ShiftLogic(self.shifter)
                self.send_VehiclePosition(resp_data)
            formateddata.append(self._formatMsgData(
                receiveNum, msg, True))  # return a data list
        self._insertDataSmooth(data=formateddata, datasize=_dataSize)
        # self.dispShiftstatus()
        self.dispShiftstatus()

    def _insertDataSmooth(self, data, datasize):
        # row = 6-datasize