#ifndef __BSP_PID_H
#define __BSP_PID_H
#include "gd32e23x.h"
// #include "stm32f1xx.h"
// #include "./usart/bsp_debug_usart.h"
// #include <stdio.h>
// #include <stdlib.h>
// #include <math.h>

typedef struct
{
    float target_val; //Ä¿±êÖµ
    float actual_val; //ʵ¼ÊÖµ
    float err;        //¶¨ÒåÆ«²îÖµ
    float err_last;   //¶¨ÒåÉÏÒ»¸öÆ«²îÖµ
    float Kp, Ki, Kd; //¶¨Òå±ÈÀý¡¢»ý·Ö¡¢Î¢·ÖϵÊý
    float integral;   //¶¨Òå»ý·ÖÖµ
} pid_t;

void PID_param_init(void);
void set_pid_target(float temp_val);
float get_pid_target(void);
void set_p_i_d(float p, float i, float d);
float PID_realize(float actual_val);
void time_period_fun(void);

#endif