/** * @brief ʹÄÜ»ô¶û´«¸ÐÆ÷ * @param ÎÞ * @retval ÎÞ */ void hall_enable(void) { /* ʹÄÜ»ô¶û´«¸ÐÆ÷½Ó¿Ú */ __HAL_TIM_ENABLE_IT(&htimx_hall, TIM_IT_TRIGGER); __HAL_TIM_ENABLE_IT(&htimx_hall, TIM_IT_UPDATE); HAL_TIMEx_HallSensor_Start(&htimx_hall); LED1_OFF; HAL_TIM_TriggerCallback(&htimx_hall); // Ö´ÐÐÒ»´Î»»Ïà motor_drive.enable_flag = 1; } /** * @brief ½ûÓûô¶û´«¸ÐÆ÷ * @param ÎÞ * @retval ÎÞ */ void hall_disable(void) { /* ½ûÓûô¶û´«¸ÐÆ÷½Ó¿Ú */ __HAL_TIM_DISABLE_IT(&htimx_hall, TIM_IT_TRIGGER); __HAL_TIM_DISABLE_IT(&htimx_hall, TIM_IT_UPDATE); HAL_TIMEx_HallSensor_Stop(&htimx_hall); motor_drive.enable_flag = 0; motor_drive.speed = 0; } uint8_t get_hall_state(void) { uint8_t state = 0; #if 1 /* ¶ÁÈ¡»ô¶û´«¸ÐÆ÷ U µÄ״̬ */ if (HAL_GPIO_ReadPin(HALL_INPUTU_GPIO_PORT, HALL_INPUTU_PIN) != GPIO_PIN_RESET) { state |= 0x01U << 0; } /* ¶ÁÈ¡»ô¶û´«¸ÐÆ÷ V µÄ״̬ */ if (HAL_GPIO_ReadPin(HALL_INPUTV_GPIO_PORT, HALL_INPUTV_PIN) != GPIO_PIN_RESET) { state |= 0x01U << 1; } /* ¶ÁÈ¡»ô¶û´«¸ÐÆ÷ W µÄ״̬ */ if (HAL_GPIO_ReadPin(HALL_INPUTW_GPIO_PORT, HALL_INPUTW_PIN) != GPIO_PIN_RESET) { state |= 0x01U << 2; } #else state = (GPIOH->IDR >> 10) & 7; // ¶Á 3 ¸ö»ô¶û´«¸ÐÆ÷µÄ״̬ #endif return state; // ·µ»Ø´«¸ÐÆ÷״̬ } static void update_motor_speed(uint8_t dir_in, uint32_t time) { int speed_temp = 0; static int flag = 0; float f = 0; /* ¼ÆËãËٶȣº µç»úÿתһȦ¹²ÓÃ12¸öÂö³å£¬(1.0/(72000000.0/128.0)Ϊ¼ÆÊýÆ÷µÄÖÜÆÚ£¬(1.0/(72000000.0/128.0) * time)Ϊʱ¼ä³¤¡£ */ if (time == 0) motor_drive.speed_group[count++] = 0; else { f = (1.0f / (72000000.0f / HALL_PRESCALER_COUNT) * time); f = (1.0f / 12.0f) / (f / 60.0f); motor_drive.speed_group[count++] = f; } update_speed_dir(dir_in); // motor_drive.speed = motor_drive.speed_group[count-1]; if (count >= SPEED_FILTER_NUM) { flag = 1; count = 0; } // return ; speed_temp = 0; /* ¼ÆËã½ü SPEED_FILTER_NUM ´ÎµÄËÙ¶Èƽ¾ùÖµ£¨Â˲¨£© */ if (flag) { for (uint8_t c = 0; c < SPEED_FILTER_NUM; c++) { speed_temp += motor_drive.speed_group[c]; } motor_drive.speed = speed_temp / SPEED_FILTER_NUM; } else { for (uint8_t c = 0; c < count; c++) { speed_temp += motor_drive.speed_group[c]; } motor_drive.speed = speed_temp / count; } } /** * @brief »ñÈ¡µç»úתËÙ * @param time:»ñÈ¡µÄʱ¼ä¼ä¸ô * @retval ·µ»Øµç»úתËÙ */ float get_motor_speed(void) { return motor_drive.speed; } /** * @brief ¸üеç»úʵ¼ÊËٶȷ½Ïò * @param dir_in£º»ô¶ûÖµ * @retval ÎÞ */ static void update_speed_dir(uint8_t dir_in) { uint8_t step[6] = {1, 3, 2, 6, 4, 5}; static uint8_t num_old = 0; uint8_t step_loc = 0; // ¼Ç¼µ±Ç°»ô¶ûλÖà int8_t dir = 1; for (step_loc = 0; step_loc < 6; step_loc++) { if (step[step_loc] == dir_in) // ÕÒµ½µ±Ç°»ô¶ûµÄλÖà { break; } } /* ¶Ëµã´¦Àí */ if (step_loc == 0) { if (num_old == 1) { dir = 1; } else if (num_old == 5) { dir = -1; } } /* ¶Ëµã´¦Àí */ else if (step_loc == 5) { if (num_old == 0) { dir = 1; } else if (num_old == 4) { dir = -1; } } else if (step_loc > num_old) { dir = -1; } else if (step_loc < num_old) { dir = 1; } num_old = step_loc; // motor_drive.speed *= dir;; motor_drive.speed_group[count - 1] *= dir; } /** * @brief »ô¶û´«¸ÐÆ÷´¥·¢»Øµ÷º¯Êý * @param htim:¶¨Ê±Æ÷¾ä±ú * @retval ÎÞ */ void HAL_TIM_TriggerCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) { /* »ñÈ¡»ô¶û´«¸ÐÆ÷Òý½Å״̬,×÷Ϊ»»ÏàµÄÒÀ¾Ý */ uint8_t step = 0; step = get_hall_state(); if (htim == &htimx_hall) // ÅжÏÊÇ·ñÓÉ´¥·¢ÖжϲúÉú { update_motor_speed(step, __HAL_TIM_GET_COMPARE(htim, TIM_CHANNEL_1)); motor_drive.timeout = 0; } if (get_bldcm_direction() == MOTOR_FWD) { switch (step) { case 1: /* U+ W- */ __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimx_bldcm, TIM_CHANNEL_2, 0); // ͨµÀ 2 ÅäÖÃΪ 0 HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_OCNPWM2_GPIO_PORT, MOTOR_OCNPWM2_PIN, GPIO_PIN_RESET); // ¹Ø±ÕÏÂÇÅ±Û __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimx_bldcm, TIM_CHANNEL_3, 0); // ͨµÀ 3 ÅäÖÃΪ 0 HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_OCNPWM1_GPIO_PORT, MOTOR_OCNPWM1_PIN, GPIO_PIN_RESET); // ¹Ø±ÕÏÂÇÅ±Û __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimx_bldcm, TIM_CHANNEL_1, bldcm_pulse); // ͨµÀ 1 ÅäÖõÄÕ¼¿Õ±È HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_OCNPWM3_GPIO_PORT, MOTOR_OCNPWM3_PIN, GPIO_PIN_SET); // ¿ªÆôÏÂÇÅ±Û break; case 2: /* V+ U- */ __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimx_bldcm, TIM_CHANNEL_3, 0); // ͨµÀ 3 ÅäÖÃΪ 0 HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_OCNPWM3_GPIO_PORT, MOTOR_OCNPWM3_PIN, GPIO_PIN_RESET); // ¹Ø±ÕÏÂÇÅ±Û __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimx_bldcm, TIM_CHANNEL_1, 0); // ͨµÀ 1 ÅäÖÃΪ 0 HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_OCNPWM2_GPIO_PORT, MOTOR_OCNPWM2_PIN, GPIO_PIN_RESET); // ¹Ø±ÕÏÂÇÅ±Û __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimx_bldcm, TIM_CHANNEL_2, bldcm_pulse); // ͨµÀ 2 ÅäÖõÄÕ¼¿Õ±È HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_OCNPWM1_GPIO_PORT, MOTOR_OCNPWM1_PIN, GPIO_PIN_SET); // ¿ªÆôÏÂÇÅ±Û break; case 3: /* V+ W- */ __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimx_bldcm, TIM_CHANNEL_1, 0); // ͨµÀ 1 ÅäÖÃΪ 0 HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_OCNPWM1_GPIO_PORT, MOTOR_OCNPWM1_PIN, GPIO_PIN_RESET); // ¹Ø±ÕÏÂÇÅ±Û __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimx_bldcm, TIM_CHANNEL_3, 0); // ͨµÀ 3 ÅäÖÃΪ 0 HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_OCNPWM2_GPIO_PORT, MOTOR_OCNPWM2_PIN, GPIO_PIN_RESET); // ¹Ø±ÕÏÂÇÅ±Û __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimx_bldcm, TIM_CHANNEL_2, bldcm_pulse); // ͨµÀ 2 ÅäÖõÄÕ¼¿Õ±È HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_OCNPWM3_GPIO_PORT, MOTOR_OCNPWM3_PIN, GPIO_PIN_SET); // ¿ªÆôÏÂÇÅ±Û break; case 4: /* W+ V- */ __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimx_bldcm, TIM_CHANNEL_1, 0); // ͨµÀ 1 ÅäÖÃΪ 0 HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_OCNPWM1_GPIO_PORT, MOTOR_OCNPWM1_PIN, GPIO_PIN_RESET); // ¹Ø±ÕÏÂÇÅ±Û __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimx_bldcm, TIM_CHANNEL_2, 0); // ͨµÀ 2 ÅäÖÃΪ 0 HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_OCNPWM3_GPIO_PORT, MOTOR_OCNPWM3_PIN, GPIO_PIN_RESET); // ¹Ø±ÕÏÂÇÅ±Û __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimx_bldcm, TIM_CHANNEL_3, bldcm_pulse); // ͨµÀ 3 ÅäÖõÄÕ¼¿Õ±È HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_OCNPWM2_GPIO_PORT, MOTOR_OCNPWM2_PIN, GPIO_PIN_SET); // ¿ªÆôÏÂÇÅ±Û break; case 5: /* U+ V -*/ __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimx_bldcm, TIM_CHANNEL_3, 0); // ͨµÀ 3 ÅäÖÃΪ 0 HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_OCNPWM3_GPIO_PORT, MOTOR_OCNPWM3_PIN, GPIO_PIN_RESET); // ¹Ø±ÕÏÂÇÅ±Û __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimx_bldcm, TIM_CHANNEL_2, 0); // ͨµÀ 2 ÅäÖÃΪ 0 HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_OCNPWM1_GPIO_PORT, MOTOR_OCNPWM1_PIN, GPIO_PIN_RESET); // ¹Ø±ÕÏÂÇÅ±Û __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimx_bldcm, TIM_CHANNEL_1, bldcm_pulse); // ͨµÀ 1 ÅäÖõÄÕ¼¿Õ±È HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_OCNPWM2_GPIO_PORT, MOTOR_OCNPWM2_PIN, GPIO_PIN_SET); // ¿ªÆôÏÂÇÅ±Û break; case 6: /* W+ U- */ __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimx_bldcm, TIM_CHANNEL_2, 0); // ͨµÀ 2 ÅäÖÃΪ 0 HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_OCNPWM2_GPIO_PORT, MOTOR_OCNPWM2_PIN, GPIO_PIN_RESET); // ¹Ø±ÕÏÂÇÅ±Û __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimx_bldcm, TIM_CHANNEL_1, 0); // ͨµÀ 1 ÅäÖÃΪ 0 HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_OCNPWM3_GPIO_PORT, MOTOR_OCNPWM3_PIN, GPIO_PIN_RESET); // ¹Ø±ÕÏÂÇÅ±Û __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimx_bldcm, TIM_CHANNEL_3, bldcm_pulse); // ͨµÀ 3 ÅäÖõÄÕ¼¿Õ±È HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_OCNPWM1_GPIO_PORT, MOTOR_OCNPWM1_PIN, GPIO_PIN_SET); // ¿ªÆôÏÂÇÅ±Û break; } } else { switch (step) { case 1: /* W+ U- */ __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimx_bldcm, TIM_CHANNEL_2, 0); // ͨµÀ 2 ÅäÖÃΪ 0 HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_OCNPWM2_GPIO_PORT, MOTOR_OCNPWM2_PIN, GPIO_PIN_RESET); // ¹Ø±ÕÏÂÇÅ±Û __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimx_bldcm, TIM_CHANNEL_1, 0); // ͨµÀ 1 ÅäÖÃΪ 0 HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_OCNPWM3_GPIO_PORT, MOTOR_OCNPWM3_PIN, GPIO_PIN_RESET); // ¹Ø±ÕÏÂÇÅ±Û __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimx_bldcm, TIM_CHANNEL_3, bldcm_pulse); // ͨµÀ 3 ÅäÖõÄÕ¼¿Õ±È HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_OCNPWM1_GPIO_PORT, MOTOR_OCNPWM1_PIN, GPIO_PIN_SET); // ¿ªÆôÏÂÇÅ±Û break; case 2: /* U+ V -*/ __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimx_bldcm, TIM_CHANNEL_3, 0); // ͨµÀ 3 ÅäÖÃΪ 0 HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_OCNPWM3_GPIO_PORT, MOTOR_OCNPWM3_PIN, GPIO_PIN_RESET); // ¹Ø±ÕÏÂÇÅ±Û __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimx_bldcm, TIM_CHANNEL_2, 0); // ͨµÀ 2 ÅäÖÃΪ 0 HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_OCNPWM1_GPIO_PORT, MOTOR_OCNPWM1_PIN, GPIO_PIN_RESET); // ¹Ø±ÕÏÂÇÅ±Û __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimx_bldcm, TIM_CHANNEL_1, bldcm_pulse); // ͨµÀ 1 ÅäÖõÄÕ¼¿Õ±È HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_OCNPWM2_GPIO_PORT, MOTOR_OCNPWM2_PIN, GPIO_PIN_SET); // ¿ªÆôÏÂÇÅ±Û break; case 3: /* W+ V- */ __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimx_bldcm, TIM_CHANNEL_1, 0); // ͨµÀ 1 ÅäÖÃΪ 0 HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_OCNPWM1_GPIO_PORT, MOTOR_OCNPWM1_PIN, GPIO_PIN_RESET); // ¹Ø±ÕÏÂÇÅ±Û __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimx_bldcm, TIM_CHANNEL_2, 0); // ͨµÀ 2 ÅäÖÃΪ 0 HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_OCNPWM3_GPIO_PORT, MOTOR_OCNPWM3_PIN, GPIO_PIN_RESET); // ¹Ø±ÕÏÂÇÅ±Û __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimx_bldcm, TIM_CHANNEL_3, bldcm_pulse); // ͨµÀ 3 ÅäÖõÄÕ¼¿Õ±È HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_OCNPWM2_GPIO_PORT, MOTOR_OCNPWM2_PIN, GPIO_PIN_SET); // ¿ªÆôÏÂÇÅ±Û break; case 4: /* V+ W- */ __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimx_bldcm, TIM_CHANNEL_1, 0); // ͨµÀ 1 ÅäÖÃΪ 0 HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_OCNPWM1_GPIO_PORT, MOTOR_OCNPWM1_PIN, GPIO_PIN_RESET); // ¹Ø±ÕÏÂÇÅ±Û __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimx_bldcm, TIM_CHANNEL_3, 0); // ͨµÀ 3 ÅäÖÃΪ 0 HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_OCNPWM2_GPIO_PORT, MOTOR_OCNPWM2_PIN, GPIO_PIN_RESET); // ¹Ø±ÕÏÂÇÅ±Û __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimx_bldcm, TIM_CHANNEL_2, bldcm_pulse); // ͨµÀ 2 ÅäÖõÄÕ¼¿Õ±È HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_OCNPWM3_GPIO_PORT, MOTOR_OCNPWM3_PIN, GPIO_PIN_SET); // ¿ªÆôÏÂÇÅ±Û break; case 5: /* V+ U- */ __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimx_bldcm, TIM_CHANNEL_3, 0); // ͨµÀ 3 ÅäÖÃΪ 0 HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_OCNPWM3_GPIO_PORT, MOTOR_OCNPWM3_PIN, GPIO_PIN_RESET); // ¹Ø±ÕÏÂÇÅ±Û __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimx_bldcm, TIM_CHANNEL_1, 0); // ͨµÀ 1 ÅäÖÃΪ 0 HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_OCNPWM2_GPIO_PORT, MOTOR_OCNPWM2_PIN, GPIO_PIN_RESET); // ¹Ø±ÕÏÂÇÅ±Û __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimx_bldcm, TIM_CHANNEL_2, bldcm_pulse); // ͨµÀ 2 ÅäÖõÄÕ¼¿Õ±È HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_OCNPWM1_GPIO_PORT, MOTOR_OCNPWM1_PIN, GPIO_PIN_SET); // ¿ªÆôÏÂÇÅ±Û break; case 6: /* U+ W- */ __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimx_bldcm, TIM_CHANNEL_2, 0); // ͨµÀ 2 ÅäÖÃΪ 0 HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_OCNPWM2_GPIO_PORT, MOTOR_OCNPWM2_PIN, GPIO_PIN_RESET); // ¹Ø±ÕÏÂÇÅ±Û __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimx_bldcm, TIM_CHANNEL_3, 0); // ͨµÀ 3 ÅäÖÃΪ 0 HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_OCNPWM1_GPIO_PORT, MOTOR_OCNPWM1_PIN, GPIO_PIN_RESET); // ¹Ø±ÕÏÂÇÅ±Û __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimx_bldcm, TIM_CHANNEL_1, bldcm_pulse); // ͨµÀ 1 ÅäÖõÄÕ¼¿Õ±È HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_OCNPWM3_GPIO_PORT, MOTOR_OCNPWM3_PIN, GPIO_PIN_SET); // ¿ªÆôÏÂÇÅ±Û break; } } HAL_TIM_GenerateEvent(&htimx_bldcm, TIM_EVENTSOURCE_COM); // Èí¼þ²úÉú»»Ïàʼþ£¬´Ëʱ²Å½«ÅäÖÃдÈë }